机器人应用技术：机器人运动学PPT教学课件.pptx

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项目二机器人运动学工业机器人的数学基础12齐次坐标变换3 工业机器人运动学4 项目工单5工业机器人的坐标系项目导读机器人运动学主要研究机器人的动力和运动，包括对机器人系统的建模，空间分析，运动分析，插补和运动控制。它仅研究机器人系统在某一空间中的运动情况而不考虑其受力情况。常见的机器人运动处理方法有“欧拉角法”和“四元数法”，其本质都是在机器人的身上设立若干“参考点”和系统坐标系，并将某一个外界的系统设立为参考坐标系，通过系统坐标系和参考坐标系之间的矩阵变换从而达到将参考点移动到期望的位置上的方法。知识目标1了解矩阵、行列式的定义及初步运算2 了解空间中点、向量、坐标系、刚体的表示方法3掌握三种坐标系的定义及工业机器人的常用坐标系4 掌握点的齐次坐标的描述方...

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