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机器人传感器及其信息融合技术第二版:多传感器在装配机器人中的应用PPT教学课件.pptx

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第 8 章 多传感器在装配机器人中的应用CONTENTS多传感器信息融合系统组成8.1位姿传感器8.2柔性腕力传感器8.3工件识别传感器8.48.5 视觉传感系统8.1 多传感器信息融合系统组成多传感器信息融合系统组成14多传感器信息融合装配系统由末端执行器、 CCD 视觉传感器、超声波传感器、柔性腕力传感器及相应的信号处理单元等构成。 CCD 视觉传感器构成手眼视觉;超声波传感器的接收和发送探头固定在机器人末端执行器上,由 CCD 视觉传感器获取待识别和抓取物体的二维图像,并引导超声波传感器获取深度信息;柔性腕力传感器安装于机器人的腕部。多传感器信息融合装配系统结构如图 8-1 所示。图 8-1 多传感器信息融合装配系统结构多传感器信息融合系统组成15 图像处理主要完成对物体外形的准确描述,包括图...

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