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机器人传感器及其信息融合技术第二版:多传感器的定量信息融合PPT教学课件.pptx

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第 6 章 多传感器的定量信息融合CONTENTS传感器的建模6.1数据的一致性检验6.2 基于参数估计的信息融合方法6.3在多传感器信息融合系统中,每一种传感器所提供的信息都不可避免地受环境状态和传感器本身特性这两种因素的制约。环境状态是指传感器的运行条件,例如环境的温度、湿度、能见度、震动、电磁辐射、尘埃以及被探测目标的特性等不确定性因素,它们都对传感器的观测值有影响。传感器本身的特性是指由传感器的工作原理和结构所限定的传感器特性。例如,传感器的灵敏度、分辨度、作用范围、抗干扰能力等。产生这些因素的原因包括测量噪声、背景噪声、传感器输出偏差以及传感器可能的故障等。本章在讨论传感器建模问题基础上,研究将单一传感器多次采集的数据或多种同质传感器采集的描述同一环境特征的信息...

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