机器人传感器及其信息融合技术第二版：机器人系统组成PPT教学课件.pptx

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第 2 章机器人系统组成2.1 机器人系统组成概述2.2 机械结构系统2.3 驱动系统2.4 感知系统2.5 控制系统2.6 人机交互系统2.7 机器人 - 环境交互系统第 2 章机器人系统的组成2.1 机器人系统组成概述机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分为驱动系统、机械结构系统、感知系统、控制系统、人机交互系统、机器人 - 环境交互系统六个子系统，如图所示。 2.1 机器人系统组成概述2.2 机械结构系统机器人机械机构由机身、手臂、末端执行器三大件组成。每一大件都有若干自由度构成一个多自由度的机械系统。若基座具备移动机构，则构成移动机器人；若基座不具备移动及腰转机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是直接装在手腕上...

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