智能机器人系统：机器人运动学与动力学PPT教学课件.pptx

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1智能机器人系统 - 机器人运动学与动力学2目录3.1 、概述3.2 、位形空间3.3 、正运动学3.4 、逆运动学3.5 、动力学3.1 概述运动学：运动学分析可帮助预测智能机器人的轨迹、可达性和工作空间、解决逆运动学问题 , 可根据目标位置确定智能机器人关节角度。动力学：确定机器人在特定任务中所需的力和力矩 , 从而帮助智能机器人规划和执行复杂的运动。本章讲述智能机器人运动学、动力学相关的基础知识 ,如位姿描述、正运动学、逆运动学、速度、静力、奇异性和动力学问题 , 为智能机器人的控制、路径规划、任务执行和与环境交互提供基础。3.2 位形空间3.2.1 位置描述P： P 点在坐标系 {A} 上的位置矢量 AP xAyzPPPP坐标系 P 点相对于 A 的位置也可以表示为 ...

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