智能机器人系统：智能机器人SLAMPPT教学课件.pptx

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1智能机器人系统 - 智能机器人 SLAM2目录8.1 、概述8.2 、 SLAM 问题的数学表述8.3 、实时定位8.4 、环境建模8.5 、经典 SLAM 系统8.6 、实例 SLAM 是什么8.1 概述 自主运动的两大基本问题  我在什么地方？——定位 周围环境是什么样子？——建图 定位与建图 = 内外兼修定位侧重对自身的了解，建图侧重对外在的了解 相互关联 准确的定位需要精确的地图 精确的地图来自准确的定位同时定位与建图（ Simultaneous Localization and Mapping ， SLAM ）是指机器人在未知环境中通过运动过程中重复观测的地图特征进行自身位姿的估计 , 并结合自身位置构建增量式地图 , 从而达到自身定位和地图构建的目的定位问题建图问题+已知地图，估计位姿已知位姿，估计地...

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