智能机器人系统：智能机器人轨迹规划PPT教学课件.pptx

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1第四章智能机器人轨迹规划 2目录4.1 概述 4.2 关节空间与笛卡儿空间描述4.3 关节空间轨迹规划4.4 笛卡尔空间轨迹规划4.5 最优轨迹规划4.6 实例34.1 概述 轨迹 机器人在运动过程中每时每刻的位移、速度和加速度所确定的路径。  轨迹规划 根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹 , 即每时每刻机器人的位移、速度和加速度。智能机器人的运动可以看作工具坐标系相对工件坐标系的运动。这是一种通用的作业描述方法，该描述方法可适用于不同的机器人，也可适用于在同一机器人上搭载不同的末端执行器。在对机器人的运动进行描述时，要规定机器人的起始点和目标点，同时也得规定起始点与目标点之间的中间点。必须采用平滑连续的轨迹描述函数，且描述函数的一阶导数、二阶导数也须连续，...

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