智能机器人系统：智能机器人控制技术PPT教学课件.pptx

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1智能机器人系统 - 智能机器人控制技术2目录5.1 、智能机器人控制技术概述5.2 、智能机器人控制理论基础5.3 、智能机器人控制方法5.4 、智能机器人行为控制方法5.5 、智能机器人控制实例35.1 智能机器人控制技术概述 怎样让机器人运动起来？ZTXTYT{TI}XTYTZT{TF}指定若干位姿路径规划生成位姿序列生成关节序列关节控制机器人运动45.1 智能机器人控制技术概述生成位姿轨迹生成关节轨迹指定路径点（示教编程）关节变量插补伺服控制运动学逆解位姿变量插补关节点样本关节变量时间函数插补：以控制频率为上限生成更加稠密的关节角离散点路径生成位姿向量（稀疏点）路径函数（几何关系）位姿变量时间函数插补：以计算频率为上限生成位姿向量的离散稠密点位姿向量（稀疏点）位姿向量（稠密点）关节电机驱...

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