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腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程:平面单腿机器人及基本运动控制方法PPT教学课件.pptx

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单 腿 机 器 人 及 基 本运 动 控 制 方 法课程介绍四搭建单腿机器人模型一单腿运动控制简介二单腿运动学推导三基本运动控制方法五构建单腿控制器腿足机器人控制技术本节针对单腿系统介绍运动学、逆运动学、静力学等基础知识,以及基于这些知识的位置控制、 PD 控制、阻抗控制、虚拟模型控制等内容,建立起腿足关节到肢体控制的基本能力,并基于此掌握、应用并创新一些新的腿足控制。摘要关节控制肢体控制机器人控制电动气动液压旋转关节直线关节腿式臂式位置控制阻抗控制力柔顺控制模型控制无模型控制耦合关节逆动力学控制强化学习控制MPC控制2.1 单腿运动学建模 四足机器人抽取一个单腿进行研究2.1 单腿运动学建模2.1 单腿运动学建模2.1 单腿运动学建模L1L2L12xz2.1 单腿运动学建模θ2θ1θ...

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