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腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程:3D单腿稳定运动控制方法PPT教学课件.pptx

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单 腿 机 器 人 及 基 本运 动 控 制 方 法腿足稳定运动控制中一个经典且被广泛应用的方法就是 Raibert 在 1985 年写的《 legged robot that balance 》中的“三段式”运动规划与控制方法;本次课尝试在webots 中搭建书中第 6 章的单腿机器人跳跃模型,构建 3D 空间全向跳跃的控制器,深入学习书中理论并通过仿真实践加深腿足机器人控制的理解;1.引言2.1 “ 三段式”控制(1) Hopping :控制系统在调节机器跳跃的高度的同时实现周期循环跳跃运动。 hopping 是一种由身体质量、弹性腿和重力组成的振荡运动。在腿部支撑过程中,躯干受到弹性腿的弹力能实现腾空飞行,在飞行过程中,机器人系统沿着弹道轨迹运动。在每次支撑期间,控制系统通过支腿提供垂直推力,以维持腿部振荡并调...

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