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智能机器人技术应用与实践:第3章移动机器人系统构建PPT教学课件.pptx

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第 3 章 移 动 机 器 人 系 统 构 建 齿轮连杆平动手爪01齿轮手爪 02目 录 01ONE齿轮连杆平动手爪 1 、齿轮连杆平动手爪目的:( 1 )学会根据具体的运动要求设计机械原理模型。( 2 )学会综合之前学到的机械原理知识进行设计。内容:( 1 )机械手爪的主要运动形式是“指尖”部位的相对运动 ,凡是能实现相对运动的机构, 都有改造为机械手爪的潜力。( 2 )任务:参照下图设计一个齿轮连杆平动机械手爪机构。 机构原理:这是一个四连杆传动和齿轮传动的综合应用, a 杆作为驱动杆,做摆动,连杆 b 将运动传递给 c 杆, c 杆的支点和 a 杆的固定点形成一个支架组成一个四连杆。 d 杆是最终的输出杆, e 杆作为一个支撑杆保证 d 杆的方向始终竖直向上。齿轮 1 与...

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