现代工业机器人技术及应用：第5章工业机器人的控制系统PPT教学课件.pptx

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现代工业机器人技术及应用（ MATLAB 版）•2015.5.13本章内容§5.1 工业机器人控制系统特点、要求及功能§5.2 工业机器人的控制方式§5.3 电动机的控制§5.4 机械系统的控制§5.5 控制系统的构成5.1 工业机器人控制系统特点、要求及功能（ 1 ）编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。（ 2 ）模块化层次化的控制器软件系统。（ 3 ）多个多变量、非线性复杂数学模型。（ 4 ）复杂的坐标切换计算、矩阵函数换算等。（ 5 ）反馈、补偿、解耦和自调节等技术。（ 6 ）控制系统具有高可靠性。控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机进行控制以完成特定的工作任务。其基本功能包括记忆功能、示教功能、与外围设备联系功能、坐标设置功能、人机接口、...

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