无人机空气动力学与飞行原理（ 7 ）旋翼无人机的飞行平衡、稳定性和操纵性旋翼无人机的机体轴系 任意系统的运动方程，都是针对某一特定的参考坐标系建立的。旋翼无人机的机体轴系，其坐标原点在旋翼无人机的重心，轴系的三个轴分别用 x ， y ， z 表示。绕三轴旋转的各角度的正方向是；绕 x 轴的旋转称为滚转，其角度称为侧倾角 γS ，右倾为正；绕 y 轴的旋转称为偏航，其角度称为偏航角𝜓 S ，左偏为正；绕 z 轴的旋转称为俯仰，其角度称为俯仰角 ϑ ，抬头为正。采用机体轴系的好处：绕机体轴的惯性矩、惯性积为常值，不随飞行状态的改变而变化。作用在旋翼无人机上的力矩 把作用在旋翼无人机上的力矩沿机体的三个坐标轴进行分解，得到三个力矩分量，即俯仰力矩 Mz 、偏航力矩My 和滚...
