现代工业机器人技术及应用：第9章基于C++的工业机器人轨迹规划软件开发实训PPT教学课件.pptx

现代工业机器人技术及应用（ MATLAB 版）•2015.5.13本章内容§9.1 引言§9.2 软件的设计§9.3 软件的实现§9.4 软件的评估9.1 引言 本书之前的内容已对机器人建模、运动学、动力学和轨迹规划方法进行了详细的说明，本章将基于之前已完成的内容，设计并开发一个基于动力学仿真的工业机器人轨迹规划软件，并在其中验证之前推导的公式和计算方法。 软件提供给用户交互操作的功能一共分为四大模块，前 3 个模块分别对应于机器人理论中的运动学模块、动力学模块和轨迹规划模块。此外，本软件还提供了串口通信模块，用户可以通过这个模块，对相应的实体机器人进行控制实验，不过，由于时间及技术等问题，对实体机器人的控制仅停留在简单的绘图阶段，还无法控制机器人进行实际的施工作业，这也是将来要着...